iWMC集成式伺服輪模組

驅動(dòng)、電機、減速機、輪體四合一，極簡(jiǎn)部署，極致性能

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iWMC集成伺服輪模組

iWMC系列產(chǎn)品專(zhuān)為移動(dòng)機器人、AGV/AMR 打造的四合一高度集成化行走動(dòng)力核心部件，也是步科深耕工業(yè)自動(dòng)化與機器人核心部件領(lǐng)域，針對移動(dòng)具身智能設備 “降本、保質(zhì)、提效” 核心訴求推出的標桿級產(chǎn)品。該產(chǎn)品將伺服驅動(dòng)器、伺服電機、高精度行星減速機、高耐磨聚氨酯輪胎深度集成，徹底解決了傳統分離式方案布線(xiàn)復雜、安裝繁瑣、空間占用大、系統可靠性低等行業(yè)痛點(diǎn)，為各類(lèi)輪式移動(dòng)設備提供了高集成、高性能、高可靠的一站式行走動(dòng)力解決方案

(不帶STO)集成式伺服輪模組(50kg~2T)										(帶STO)集成式伺服輪模組(600kg~2T)
型號參數		iWMC05606-00450-A150-M■DT-?	iWMC05606-00850-A150-M■DT-?	iWMC05710-01230-A130-M■DT	iWMC05710-01230-A150-M■DT	iWMC10409-02222-A165-M■DR	iWMC10411-04023-A180-M■DR	iWMC10415-05417-A180-M■DR	iWMC10420-07512-A180-M■DR	iWMC10409-02222-A165-MBDT-AS053	iWMC10411-04023-A180-MBDT-AS105	iWMC10415-05417-A180-MBDT-AS105	iWMC10420-07512-A180-MBDT-AS105
動(dòng)力電源(VDC)		24V～60V				24V～60V				額定48V(24V～60V)
邏輯電源(VDC)		24V，1A				24V,1A				24V，1A
電機軸輸出功率(W)		200	400	400	400	530	1050	1050	1050	530	1050	1050	1050
額定轉速n_N(rpm)		3000	3000	3000	3000	2000	2500	2500	2500	2000	2500	2500	2500
額定轉矩Tn(N.m)		0.64	1.27	1.27	1.27	2.53	4	4	4	2.53	4	4	4
額定電流In(Arms)		6	10	10	10	12.5	25	25	25	12.5	25	25	25
最大電流Im(Arms)		18.2	33.9	32.1	32.1	40	69	69	69	40	70	70	70
抱閘保持扭矩T(N.m)		2	2	2	2	4	4	4	4	4	4	4	4
整機	速比	6	6	10	10	9	11	15	20	9	11	15	20
	額定功率（W）	190	379	379	379	500	950	950	980	500	950	950	980
	額定線(xiàn)速度(m/s)	3.9	3.9	2	2.3	1.9	2.14	1.57	1.18	1.9	2.14	1.57	1.18
	最大線(xiàn)速度(m/s)	5.2	5.2	2.3	2.7	2.2	2.48	1.82	1.37	2.2	2.48	1.82	1.37
	額定轉矩Tn(N.m)	3.6	7.2	12	12	22	40	54	75	22	40	54	75
	最大轉矩Tm(N.m)	10.9	21.7	36.1	36.1	66	99	150	200	66	99	150	200
	最大徑向力Fr(N)	1500	1500	2500	2500	3000	7000	7000	7000	3000	7000	7000	7000
	最大軸向力Fa(N)	280	280	500	500	1000	1500	1500	1500	1000	1500	1500	1500
輪子	輪胎直徑(mm)	150	150	130	150	165	180	180	180	165	180	180	180
	輪胎寬度(mm)	40	40	35	35	39.5	50	50	50	39.5	50	50	50
	輪胎材質(zhì)	聚氨酯								聚氨酯
	輪胎硬度等級	73A	73A	85A± 2	85A± 2	85A±2	93A±2	93A±2	93A±2	85A±2	93A±2	93A±2	93A±2
能耗制動(dòng)		需要外接制動(dòng)電阻（根據運行情況而定，主要應用在急速起停的場(chǎng)合）								外接制動(dòng)電阻
能耗制動(dòng)電壓吸收點(diǎn)		無(wú)				DC63V ± 2V				DC63±2V
過(guò)壓報警電壓		DC68V ± 2V								DC68±2V
欠壓報警電壓		DC18V ± 2V								DC18±2V
冷卻方式		自然冷卻,車(chē)體輔助散熱
輸入規格		iWMC05606 2路/iWMC05710 4路數字量輸入，共COMI端，高電平：12.5-30VDC，低電平：0-5VDC，最大頻率：1KHz，輸入阻抗：5KΩ。				2路DI，共COMI；高電平12.5V～30VDC，低電平0~5VDC；最大頻率1KHz 最小開(kāi)通電壓＜11V，最大關(guān)斷電壓＞5V，最大輸入電壓30V
輸入功能		根據需要自由定義,功能如下:驅動(dòng)器使能、驅動(dòng)器錯誤復位、驅動(dòng)器工作模式控制、速度環(huán)比例控制、正限位、負限位、原點(diǎn)信號、指令反向、內部速度段控制、內部位置段控制、緊急停止、開(kāi)始找原點(diǎn)、指令激活、電子齒輪比切換、增益切換
輸出規格		1路數字輸出,開(kāi)集電極輸出，最大帶載電流100mA，最大控制電壓30V
輸出功能		根據需要自由定義,功能如下:驅動(dòng)器就緒、驅動(dòng)器錯誤、電機位置到、電機零速、電機抱閘剎車(chē)、電機速度到、索引 Z 信號出現、力矩模式下達到最大限制速度、電機鎖軸、電機限位中、原點(diǎn)找到
編碼器輸出		無(wú)								隔離輸出兩路差分編碼器輸出 ABZ(一路編碼器輸出為驅動(dòng)使用編碼器)2500 線(xiàn); 可以通過(guò)軟件索引地址(23400F)設置編碼器 1
抱閘		內置抱閘及控制電路								驅動(dòng)器內部控制，LOCK+和LOCK-僅限驅動(dòng)器在未使能狀態(tài)下進(jìn)行強制解抱閘
STO		無(wú)								兩路STO信號,STO 接口可以與安全控制器，安全開(kāi)關(guān)，安全傳感器等連接，實(shí)現驅動(dòng)器安全功能輸入電壓范圍24VDC±15%，輸入電流：2.3mA(Type)，邏輯電平標準：IEC61131-2 Type1; 輸入阻抗：10kΩ
強制解抱閘接口		1路強制解抱閘接口，僅限伺服輪無(wú)電源輸入時(shí)使用。		無(wú)外部強制解抱閘接口		1路強制解抱閘接口，僅限伺服輪無(wú)電源輸入時(shí)使用。
保護功能		驅動(dòng)過(guò)熱保護，電機過(guò)熱保護，過(guò)流保護，短路保護，I²T保護，過(guò)壓保護，欠壓保護
Modbus/RS485		最大支持115.2Kbps，可使用Modbus RTU協(xié)議與控制器通訊
CAN BUS		最大支持1Mbps，可使用CANopen協(xié)議與控制器通訊
噪音		<65dB
使用環(huán)境	工作溫度	0℃～ +40℃
	保存溫度	短期存儲(1個(gè)月內):-20℃ ～ +65℃，長(cháng)期存儲（超過(guò) 1 個(gè)月）：-10℃ ～ +55℃
	濕度(不結露)	90%RH以下
	防護等級	IP54
	高度	額定?作海拔1000m以下，?作海拔在1000?以上時(shí)，每上升100?，需降額1.5%使?，最??作?度海拔3000?。
	大氣壓力	67kpa～106kpa
注：■ =A：不帶抱閘 B：帶抱閘 ? = L /R (注:-L和-R 代表伺服輪電機的出線(xiàn)方案,性能無(wú)差別)